Qué es el circuito integrado L293D
El L293D, comúnmente conocido como puente H, es un circuito integrado ampliamente utilizado en proyectos con Arduino para controlar la dirección de un vehículo mediante dos motores de corriente continua.
Este chip opera en un rango de voltaje de 4.5 V a 36 V y proporciona corrientes de hasta 600 mA, ofreciendo la potencia necesaria para el funcionamiento de los motores DC. Intentar alimentar los motores directamente desde el Arduino podría dañar la placa, ya que esta solo puede suministrar 5 V
Cómo identificar los pines del L293D
El L293D cuenta con 16 pines. Antes de explicar la función de cada uno, primero les mostraré cómo identificarlos correctamente.
Comienza por ubicar la muesca en uno de los extremos del integrado; el pin 1 se encuentra a la izquierda de esta. A partir de este punto, la numeración continúa en sentido antihorario. Consulta la imagen de abajo para la identificación de los demás pines
Cuáles son las funciones de los pines del L293D
Pines de habilitación:
1,2EN: Activa los canales 1 y 2 del controlador (lado izquierdo) cuando el PIN se establece en HIGH.
3,4EN: Habilita los canales 3 y 4 del controlador (lado derecho) al colocar el PIN en estado HIGH.
Entradas del controlador:
1A, 2A, 3A, 4A: Corresponden a las entradas del controlador, utilizadas para recibir señales de control provenientes del Arduino.
Salidas del controlador:
1Y, 2Y, 3Y, 4Y: Son las salidas del controlador hacia los terminales de los motores.
Pines de alimentación y tierra:
GND: Conexión a tierra y al disipador de calor.
VCC1: Suministro de 5 V para la lógica interna.
VCC2: Alimentación para los motores, rango de 4.5 V a 36 V.
Materiales necesarios para controlar 2 motores con Arduino
Para este proyecto necesitaremos los siguientes materiales:
1 Arduino Nano (o Arduino Uno)
1 circuito integrado L293D
2 motores DC de 3 a 6 V
1 protoboard
4 pilas de 1.5 V.
Cables
Conexiones físicas entre el L293D, Arduino y el motor
Coloca el circuito integrado L293D en una protoboard. Luego, conecta el pin 1 (1,2EN) al pin 10 del Arduino y el pin 2 (1A) al pin 3 del Arduino. Conecta el pin 3 (1Y) a uno de los terminales de uno de los motores y los pines 4 y 5 al riel de tierra (-) de la protoboard. Conecta el pin 6 (2Y) al otro terminal del motor y el pin 7 (2A) al pin 5 del Arduino. Conecta el pin 8 (Vcc2) al polo positivo de una fuente de alimentación de 6 V.
Posteriormente, conecta el pin 9 (3,4EN) al pin 11 del Arduino y el pin 10 (3A) al pin 9 del Arduino. Conecta el pin 11 (3Y) a uno de los terminales del otro motor y los pines 12 y 13 al riel de tierra de la protoboard. Conecta el pin 14 (4Y) al otro terminal del motor y el pin 15 (4A) al pin 6 de Arduino. Por último, conecta el pin 16 (Vcc1) al pin 5V de Arduino.
Cómo controlar el giro de ambos motores al mismo tiempo
Según las conexiones realizadas, los pines 3 y 5 del Arduino controlarán el giro del motor izquierdo, mientras que los pines 6 y 9 se encargarán del motor derecho. Al cambiar el estado de los pines entre LOW y HIGH, es posible hacer que los motores giren en el mismo sentido, en sentido contrario, o que uno funcione mientras el otro se detiene.
Este nivel de control será fundamental para nuestro próximo proyecto de un vehículo autónomo, donde la manipulación de las ruedas desempeña un papel crucial en la gestión de la dirección.
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Código para hacer girar ambos motores hacia adelante
int leftA=3;
int leftB=5;
int rightA=6;
int rightB=9;
int enable1_2=10;
int enable3_4=11;
void setup() {
pinMode(leftA, OUTPUT);
pinMode(leftB, OUTPUT);
pinMode(rightA, OUTPUT);
pinMode(rightB, OUTPUT);
pinMode(enable12,OUTPUT);
pinMode(enable34,OUTPUT);
digitalWrite(leftA, LOW);
digitalWrite(leftB, LOW);
digitalWrite(rightA, LOW);
digitalWrite(rightB, LOW);
digitalWrite(enable12,HIGH);
digitalWrite(enable34,HIGH);
}
void loop() {
digitalWrite(leftA,LOW);
digitalWrite(leftB,HIGH);
digitalWrite(rightA,HIGH);
digitalWrite(rightB,LOW);}